CoDA 是一个端到端的开放词汇 3D 目标检测框架，旨在同时实现新对象的定位和分类。框架利用 3D 几何和 2D 语义联合发现场景中的新对象，并进行跨模态特征对齐。相较于其他方法，CoDA 可以发现更多新对象，具有高学术价值和应用前景。